Một trong những nền văn hóa thời tiền sử nổi bật nhất châu Âu, nền văn hóa Vinča, đã phát triển trong khu vực Beograd vào thiên niên kỷ 6 TCN. Thời cổ, người Thracia-Dacia sinh sống trong vùng, năm 279 TCN người Celt đánh chiếm thành phố, đặt nó cái tên Singidūn.[7] Nó bị người La Mã chinh phục dưới triều Augustus, và được trao quyền thành phố vào giữa thế kỷ 2.[8] Người Slav đến đây vào những năm 520, và từ đó, thành phố rơi vào sự kiểm soát của nhiều thế lực khác nhau, gồm Đế quốc Byzantine, Đế quốc Frank, Đế quốc Bulgaria và Vương quốc Hungary, trước khi nó trở thành kinh đô Vương quốc Serbia vào đời vua Stephen Dragutin (1282–1316). Năm 1521, Beograd bị Đế quốc Ottoman chiếm và trở thành thủ phủ của Sanjak Smederevo.[9] Beograd một lần nữa trở thành thủ đô của Serbia năm 1841. Bắc Belgrad vẫn là thành lũy cực nam của Habsburg cho tới năm 1918, khi thành phố thống nhất. Do vị trí chiến lược của mình, thành phố đã chứng kiến 115 cuộc chiến tranh và bị phá hủy 44 lần.[10] Beograd là thủ đô của Nam Tư kể từ khi thực thể này hình thành năm 1918.

Beograd có địa vị hành chính đặc biệt trong Serbia[11] và là một trong năm vùng thống kê của nước này. Nó được phân loại là một Beta-Global City.[12]

Beograd từng là thủ đô của Liên bang Cộng hòa Xã hội Chủ nghĩa Nam Tư và Liên bang Nam Tư cho đến năm 2004. Sau khi Liên Bang Nam Tư cũ và mới giải thể, Beograd trở thành thủ đô của nước Cộng hòa Serbia và Montenegro.